伺服的简介：

在自动化控制领域，伺服指的是伺服驱动器，但是伺服驱动器和伺服电机是一个不可分割的系统，用编码器电缆和电源线连接。通常伺服驱动器接收控制器的控制指令，然后通过电源线驱动伺服电机，而伺服电机的实时位置通过编码器电缆反馈给伺服驱动器，形成闭环控制。显然，在这种模式下，伺服驱动器只是充当放大器。

1、脉冲模式

上位机通过向伺服驱动器发送脉冲来实现控制。这样，速度由脉冲频率控制，位置由脉冲数控制。同样，伺服驱动器会发送脉冲数，告诉上位机伺服电机的位置和速度。 

低端PLC、数控系统、各种单片机系统一般都采用这种模式，简单易行、成本低廉。显然，当伺服轴数量增加时，就会出现这种控制方式的缺点，上位机的硬件成本会增加，接线会比较复杂。如果现场的EMC不好，很容易丢失脉冲。所以这种模式一般在四轴，所以大多数PLC脉冲控制轴在两轴或三轴，很少有PLC能实现四轴

2、接线

将控制卡断电，连接控制卡与伺服之间的信号线。以下的线是必须要接的：控制卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。复查接线没有错误后，电机和控制卡（以及PC）上电。

此时电机应该不动，而且可以用外力轻松转动，如果不是这样，检查使能信号的设置与接线。用外力转动电机，检查控制卡是否可以正确检测到电机位置的变化，否则检查编码器信号的接线和设置

3、沟通方式

通信模式是为了解决脉冲模式的不足而专门创造的，已经成为一种发展趋势。他通过通信方式向伺服驱动器发送脉冲数和脉冲频率，不仅可以传输伺服电机的位置信息，还可以传输各种状态信息，如伺服电机的电流和转矩、伺服驱动器的故障码。

4、建立闭环控制

通过控制卡将伺服使能信号放开，在控制卡上输入一个较小的比例增益，至于多大算较小，这只能凭感觉了，如果实在不放心，就输入控制卡能允许的最小值。将控制卡和伺服的使能信号打开。这时电机已经能够按照运动指令做出对应的动作

5、调整闭环参数

细调控制参数，确保电机按照控制卡的指令运动，这是必须要做的工作，而这部分工作，更多的是经验，这里只能从略了。

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